Medan det nuvarande slottet byggdes under åren 1697–1754 tjänstgjorde högvakten vid Wrangelska palatset på Riddarholmen, där Kungafamiljen då bodde.
Hade även ansvar för brandförsvar
Fram till mitten av 1800-talet bestod högvakten av 100 till 200 man ur gardesförbanden, som även ansvarade för stadens brandförsvar och för att upprätthålla ordningen i staden. När ordningspolis därefter tillkom kunde vakten minskas till mellan 30 och 50 man. Nuförtiden består högvakten vid Stockholms slott av en styrka på omkring 35 soldater.
Bemannas av förband från hela landet
Från mitten av 1800-talet började även andra förband ur Stockholms garnison att gå högvakt. Successivt breddades uttagningen till att från 1960-talet omfatta alla värnpliktskategorier som fanns på den tidens cirka fyrtio olika enheter från hela landet. Högvakten bemannas numera av soldater från förband från hela Sverige.